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ROBOTIQUE · SYSTÈMES MÉCANIQUES

Étude de motorisation d’un rover rocker-bogie

Étudier des architectures de traction et d’orientation pour un rover à six roues, en tenant compte des contraintes de franchissement, de transmission, d’encombrement et de commande.

Architecture mécaniqueCinématiqueTransmissionChoix multicritère

1. Contexte

Le mécanisme rocker-bogie est une architecture de suspension fréquemment utilisée pour les véhicules capables de franchir des terrains irréguliers. Le projet consiste à étudier comment motoriser et orienter les six roues tout en préservant la mobilité et la robustesse du système.

2. Problématique

Comment choisir une architecture de motorisation et de direction qui offre une traction suffisante, une bonne capacité de franchissement et une commande compréhensible, tout en limitant la complexité mécanique ?

3. Solutions à comparer

  • Motorisation individuelle des roues ou transmission mutualisée.
  • Réducteur et renvoi d’angle pour transmettre le couple aux roues.
  • Orientation des roues par servomoteurs ou mécanisme de direction dédié.
  • Répartition des actionneurs, câblage, masse, encombrement et maintenance.

4. Méthode d’étude

  1. Définir les exigences : pente, obstacle, vitesse, masse et rayon de braquage.
  2. Évaluer les efforts de roulement, de pente et d’accélération.
  3. Estimer le couple aux roues et sélectionner une réduction adaptée.
  4. Étudier les degrés de liberté et les interférences cinématiques.
  5. Comparer les solutions avec une matrice de décision pondérée.

5. Résultats à présenter

Ajoute ici ton schéma cinématique, ta matrice de choix, les calculs de couple, une CAO ou une vidéo de simulation. Remplace les pistes de travail par les résultats réellement obtenus.

6. Compétences mobilisées

Architecture mécanique · Cinématique · Dimensionnement de transmission · Actionneurs · Analyse de contraintes · Comparaison multicritère · Travail en équipe projet.

7. Pistes d’amélioration

Une suite possible consiste à valider l’architecture par CAO 3D, à vérifier les interférences dans les différentes configurations, puis à simuler les efforts et la commande des actionneurs.